根据彝族的史料可知，夜郎之名是以国君夜郎的名字命名的，分为武米、洛举、撒骂、金竹4个历史时期。武米历史时期又分为夜郎、采默、多同、兴和苏阿纳4个历史阶段。夜郎时期，夜郎国只是一个较强大的奴隶制君长国。从国王采默即位开始，以夜郎为首，四周的小国建立起了联盟，并与周朝建立了联系。采默夜郎统治的联盟有5个成员国；多同夜郎统治的联盟有6个成员国；兴夜郎统治的联盟有10个成员国，其中有7个归其直接统治；苏阿纳夜郎统治的联盟有9个成员国；洛举夜郎统治的联盟有10个成员国；撒骂夜郎的盟国有6个，直接统治的邦国有4个；到金竹夜郎时，所统治的邦国达到了39个。
夜郎奴隶制联盟有浓厚的军事性。为了共同的和各自的利益，各联盟国在夜郎国的指挥下作战；战事结束或夜郎国实力衰减时，一些盟国就可能脱离出去，各自为政。当时那里的战争非常频繁，其中有关夜郎的战争最多。
夜郎的最高统治集团由君、臣、师和匠组成。师有些像祭司，又有些像史官，负责讲解道理、规矩，记载历史事件和君的言行，君则按照规矩发号施令，臣和匠按君的命令行事。臣主要管理行政和领兵征战，匠则专管理经济事务，领导生产、建设。由此可见，夜郎有一整套严密的经济、文化、政治和军事制度。
夜郎国人的民族归属，据彝族文献记载，有最早进入夜郎的撒数，以及僰部系、娄部系、濮部系、乜部系，后期还有老苗人。僰（bó）、娄、濮3大部系是后来彝族的主要先民。僰部系中的武部系，彝史文献称为前武部系；娄部系中有武、乍部系。前武部系融于武、乍部系，彝史文献称为后武部系。夜郎的统治民族就是后武部系，是现代彝族的主要先民之一。
中国西南的云、贵、川3省，在远古时期就有早期的原始人类活动。大概相当于传说中的“三皇五帝”时代初期，势力最为强大的部落酋长希慕返在西南出现了。希慕遮氏的统治历经14代，首领的权力传到了道慕仪的手上。道幕仪将子孙分封为武朵、武默、武博洛、武赤慕、武果勒、武色吞、武古驾、武德布、武陀尼等九部首领。九部首领中，有一些以武陀尼为首领组建了伯部，有一些以恒阿武为首领组建了仲部，还有一些以色麻举楷为首领组建了叔部，分为3部7国。
道慕仪的后人武洛撮做首领，又同时分封了11个部族为方国，与道慕仪时分封的诸侯国相融，称为前武祖，武洛撮号称武米即天君。武洛撮的后人笃慕俄做首领时，以沾益为中心，成为西南最大的君主国。他又分封了武、乍、陋、侯、布、默6个方国，其中武、乍两部与前武祖相融，称为后武祖。后武祖中的武、乍部落被分封于曲靖，史称夜郎。六祖产武乍，武乍产夜郎，这就是前武、后武与夜郎的缘由。
夜郎兴起于夏朝时期，首领因袭前武的称号，也自称武米即天君，历经武米夜郎、洛举夜郎、撒骂夜郎3个朝代，于后汉时在金竹夜郎王朝终结，历时大概有两千余年。
武米夜郎传承于前武祖时期的武米，因此称为武米夜郎。最著名的国王是夜郎、采默、多同、兴与苏阿纳。其中，夜郎正是夜郎国的开国君主。
武米夜郎包括采默、采默鲁里、鲁里娄里、朴娄阿武、阿武撮勾五个方国，其中势力最为强大的是采默夜郎，他也是夜郎国的盟主。除了亲统五部方国外，他还统辖了周围的10个小方国。
多同夜郎起源于武国。武国当时分为九个部落，苏必姆君部就是其中之一。苏必姆的孙子多做首领时，以自己的名字为国名，是为多同夜郎。多同夜郎有5个方国和5个附属国，多同就是他们的盟主。
多同夜郎之后，兴部落强大起来，取代了多同夜郎，成为兴夜郎。兴夜郎拥有近30个方国和附属国，实力非常强大。
兴夜郎后期，西边的苏阿纳部落强盛起来，取代了兴夜郎的盟主地位，建立了苏阿纳夜郎。苏阿纳夜郎是武米夜郎的最后时期，苏阿纳是武米夜郎的最后一位君主。
苏阿纳之后，夜郎盟长转移到佐洛举部落，是为洛举夜郎。洛举夜郎曾经统治了10个方国。但这一代夜郎王朝在首领佐洛举死后就断了香火，来自于武部分支的撒骂继任盟主，建立撒骂夜郎。
撒骂夜郎曾经非常强大，但频繁的战争消耗了这个王朝的实力，它统治下的句町部的幕帕汝舍磨部逐渐强大起来，首领金竹于是掌握了夜郎的军政大权，成为夜郎盟主，建立金竹夜郎。
金竹夜郎统治时期是夜郎国有史以来最强盛的时期，也可能是夜郎国向封建社会过渡的时期。可惜的是，金竹夜郎的最后一代国王不明智地惹怒了汉王朝，引来了国破家亡的大祸。
夜郎王印与活人坟
在中国的考古学中，印玺绝对是一项重要内容。奴隶社会以及封建社会，印玺一直是权力的象征找到一枚古老的印玺，很可能就可以确定一个传说中的势力。
夜郎国的夜郎王印就是考古学者都在尽心竭力地寻找的印玺。
按《史记》的记载，公元前135年，汉武帝派大将王恢率军降服东越，之后派唐蒙劝告邻近的南越归附。他在那里吃到一种名为枸酱的美食。回到首都长安，唐蒙从巴蜀商人那里了解到，枸酱是巴蜀的特产，是经夜郎国的牂牁江运到南越的。巴蜀商人的解释提醒了唐蒙。他建议朝廷顺牂牁江出奇兵，制服南越。汉武帝采纳了他的建议，任命他为中郎将，率精兵千人进入夜郎。唐蒙到夜郎后，赐给夜郎王多同许多宝贝，恩威并用，约定让汉朝在夜郎设置管辖机构。后来，南越开始对抗汉朝，被汉军消灭。夜郎王本来依赖南越，此时便立即入朝称臣，被汉朝正式封王，并与滇王同时得到汉朝赏赐的王印。
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