檀石槐建立的这个强大军事联盟，是继匈奴国家消亡后北方建立起的又一个少数民族游牧政权，包括宇文鲜卑、慕容鲜卑还有拓跋鲜卑。这个联盟的成分比较复杂，因此内部矛盾也非常多。檀石槐死后，联盟就瓦解了。
檀石槐之后，被称为“小种鲜卑”的轲比能集团兴起。轲比能把漠南地区重新统一，再度建立起一个以轲比能为首的鲜卑部落联盟。这个联盟比檀石槐建立的联盟小，存在的时间也短。在轲比能被刺死后，联盟再度瓦解了。
鲜卑南迁与西迁后，与匈奴、丁零、乌桓、汉人等混血而形成许多新的部落。东部主要有宇文部、慕容部，西部主要有拓跋部、秃发部和乞伏部。
两晋十六国时期，秃发鲜卑、乞伏鲜卑、慕容鲜卑和拓跋鲜卑都曾与汉人及其他民族中的统治阶级结成割据一方的政治势力。
秃发鲜卑所建立的政权，史称南凉。公元397年，秃发鲜卑乌孤在广武（今甘肃永登）自立为西平王。南凉疆域最大时，除西宁一带外，还占据过凉州。17年后被西秦所灭。
乞伏鲜卑又称陇西鲜卑，所建立政权史称西秦。约从公元三世纪中期开始，乞伏鲜卑逐渐由北方迁到甘肃靖远、陇西一带，曾臣属于前秦苻坚。苻坚淝水之战失败后，乞伏鲜卑以其首领乞伏国仁为首，于公元385年在陇西建立了西秦。到乞伏炽盘时期，西秦达到鼎盛。414年，炽盘灭南凉，又从北凉手中夺得河湟地区。屡次击败吐谷浑，控制了沙洲地区。炽盘死后，西秦被大夏赫连氏所灭。
慕容鲜卑首先由慕容皝（huàng）在平州一带建立了前燕政权。其辖地
“南至汝、颖，东尽青、齐，西抵崤、黾，北守云中”，占有今中原地区的河北、河南、山西、山东等广大地区，与关中的前秦政权平分了黄河流域。后来被前秦所灭。淝水一战，前秦溃败后，鲜卑贵族慕容冲称帝，一度占有长安，史称西燕，后来被后燕所灭。公元383年，慕容皝的第五子慕容垂脱离前秦，在荥阳自称燕王，史称后燕。后燕的疆域“南至琅邪，东迄辽海，西届河、汾，北暨燕、代”。包括今河北、山东、山西和河南、辽宁的一部分，与后秦东西对峙。后来，后燕被北魏打败，残余力量退到辽河流域，几年后被北燕灭亡。北魏兵攻陷后燕国都中山后，398年，慕容德在黄河南岸的滑台称帝，史称南燕，占据今山东、河南一部分。12年后被东晋的刘裕消灭。由鲜卑族衍出的，还有一个以慕容鲜卑的首领吐谷浑命名的吐谷浑族。他们建立了一个游牧民族政权，直到唐朝才灭亡。
拓跋鲜卑以前居住在大鲜卑山，后来向西南迁徙，到达河套及大青山一带。首领拓跋力微率部族征战几十年，使拓拔鲜卑势力强盛起来，公元258年，拓跋鲜卑东移到今内蒙古和林格尔县附近，附近的鲜卑部落都来归附。这样，以拓跋部为首，鲜卑人组成了一个成分复杂的部落联盟。公元315年，拓跋猗卢自称代王，建立代国。这个政权存在了60多年，后被前秦所灭，部落联盟就此瓦解。公元386年，前秦政权灭亡，逃亡在外的拓跋珪乘机收集拓跋旧部，在牛川大会诸部，再次称代王，不久迁都盛乐，改称魏王，建立了北魏政权。北魏建国之初，征服了不少部落，统治区域曾达到到晋、冀、豫等中原腹地。公元398年，拓跋珪称帝，建都平城，是为北魏道武帝。到拓跋宏即位时，北魏迁都洛阳。公元534年，北魏分裂为东魏和西魏。十几年后，北齐取代东魏，不久，北周取代西魏。
还有一支鲜卑部族人留守鲜卑山，没有迁徙出来。他们就是今天的锡伯族，现居住在辽宁、内蒙古部分地区。新疆伊犁地区也有一部分锡伯族，是清王朝政府由盛京征调锡伯官兵及家属3000余人前往新疆伊犁河南岸驻防的后裔发展起来的。
隋唐以来，鲜卑渐渐不再作为政治实体和民族实体存在。但他们的后裔却在这两个朝代居于重要地位。隋唐的建国者杨氏、李氏家族就都是鲜卑化的汉人，而他们的母亲、妻子又是汉化的鲜卑人。两朝的达官贵人也有很多鲜卑人，其中做过宰相的就有20余人。到后来，几乎所有的鲜卑人都融入了汉民族。今天，他们的血脉仍然在我们的身上延续着。
南北朝时期，鲜卑族建立了北魏政权。自北魏孝文帝改革之后，北魏的实力日渐强大，与南朝相比，形成了北强南弱的局面。百余年来南北政权之间的战争，多以北朝获胜告终。
鲜卑族屡次南下，获得了淮河以北的大片沃土，使南朝在军事上更加被动，南朝国都建康时刻处在北朝强大骑兵的危胁之下，而北朝因为在两淮流域的前线防御，使得国都洛阳稳如泰山，感受不到南朝的军事威胁。
但历史有时就是那样离奇。南朝曾有一支不足万人的军队，到北朝境内孤军奋战，最后居然攻下北魏统治了100多年的洛阳城，致使北魏皇帝弃城逃窜。指挥这支军队的将领，叫作陈庆之，在历史上并不著名。
陈庆之是梁武帝萧衍的心腹将领。他为人机敏，明眼善察，深得萧衍宠爱。
萧衍建立梁朝后，统治逐渐牢固，就兴起了讨伐北魏的念头。这时的北魏虽然实力略有下降，但总体实力依然要比南方强大。因此，梁朝发动的几次北伐均告失败。
连番失利，让萧衍开始重视将领任用的问题，才能优异的陈庆之开始被重用。
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